Search results for "Vision Omnidirectionnelle"
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Mélange de Gaussiennes Photométriques pour l'Asservissement Visuel Virtuel Direct d'une Caméra Omnidirectionnelle
2021
International audience; Cet article traite du suivi de pose direct basé modèle 3D. Nous considérons la transformation d’images omnidirectionnelles en Mélange de Gaussiennes Photométriquesn (MGP) comme primitives directes. Les contributions sont d’adapter l’optimisation de pose aux caméras omnidirectionnelles et de repenser les règles d’initialisation et d’optimisation du paramètre d’extension du MGP. Plusieurs évaluations montrent que cette approche augmente la taille du domaine de convergence. L’application à des images acquises avec un robot mobile placé dans un environnement urbain, représenté par un grand nuage de points 3D coloré, montre une robustesse significative aux grands mouvemen…
Estimation des Cartes du Temps de Collision (TTC) en Vision Para-catadioptrique
2013
National audience; Le temps de contact ou le temps de collision (TTC) est une information importante pour la navigation et l'évitement d'obtacles. Son estimation a largement été étudiée dans le cas des caméras perspectives. Par contre, très peu de travaux ont été effectués sur ce sujet pour les caméras catadioptriques, alors qu'elles sont très utiles, notamment, en navigation des robots mobiles. L'objectif de cet article, est de proposer un nouveau modèle d'estimation du TTC pour les caméras paracatadioptriques basé sur le flot optique, en adaptant celui développé pour les caméras perspectives. Le calcul du TTC en chaque pixel permet d'obtenir la carte des temps de collision. Nous avons val…